教員紹介(機械工学科)

• 職名　　：　講師
• 専門分野：　ロボット工学，ソフトロボティクス

現在の研究課題と概要

真空吸盤の接触面積制御による吸着力の最適化

生物の手は、剛体や柔軟な物体を把持する際に、把持力だけでなく柔軟皮膚を使って接触面積も調整する．一方，従来の多指ハンドや真空吸盤では，対象物に応じてサイズ選定し，把持力（出力）や真空圧力を制御する．しかし，把持力と接触面積が把持において重要な要素だが，従来技術では主に把持力制御に注力されてきた．そこで把持力や保持状態の最適化を目指し，能動的に接触面積を制御することで把持力と保持を最適化するメカニズムを創造し，把持能力の高度化に取り組む．

研究業績（主要３件）

・Jamming layered membrane gripper mechanism for grasping differently shaped-objects without excessive pushing force for search and rescue missions
Masahiro Fujita, Kenjiro Tadakuma, Hirone Komatsu, Eri Takane, Akito Nomura, Tomoya Ichimura, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro
Advanced Robotics 32(11) 590-604 2018年5月28日

・Development of universal vacuum gripper for wall-climbing robot
Masahiro Fujita, Suguru Ikeda, Toshiaki Fujimoto, Toshihiko Shimizu, Shuhei Ikemoto, Takeshi Miyamoto
Advanced Robotics 32(6) 283-296 2018年3月19日 

・Variable inner volume mechanism for soft and robust gripping — Improvement of gripping performance for large-object gripping
Masahiro Fujita, Kenjiro Tadakuma, Eri Takane, Tomoya Ichimura, Hirone Komatsu, Akito Nomura, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro
2016 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR) 2016年10月 

所属学会、協会

• 日本ロボット学会(RSJ)

• 日本機械学会(JSME)

担当教科

情報基礎，情報処理

部活動顧問

NVC研究会

受賞・学術賞

• 第13回競基弘賞 2017年レスキュー工学奨励賞, 房状ジャミング膜グリッパ機構, 特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構, 計測自動制御学会
• 研究奨励賞, 内体積可変メカニズムを有するトーラス袋状グリッパ機構ー, 日本ロボット学会
• 若手優秀講演フェロー賞, 能動変形可能なジャミング膜グリッパ機構, 日本機械学会
• ROBOMECH表彰, 能動変形可能なジャミング膜グリッパ機構―挿入除去作業用扁平型エンドエフェクタの索状プラットフォームとの統合―, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門